Навигация автономного городского железнодорожного транспорта (ART)

В настоящее время в китайском городе Чжучжоу в режиме опытной эксплуатации действуют две транспортные линии, где используется новый вид городского транспорта, получивший название Autonomous Rail Rapid Transit (ART).

Он представляет собой безрельсовый трамвай или скорее электробус, который движется по специально нанесённой дорожной разметке, применяемой вместо рельс (т.н. «виртуальные рельсы»). ART был разработан компанией CRRC Corporation Limited как полностью автономное транспортное средство, которое в перспективе должно эксплуатироваться в беспилотном режиме. С этой целью был создан специализированный приборный комплекс управления ART в состав которого входит электронно-оптическая навигационная система, состоящая из RGB-камеры и лазерного сканера LiDAR (Light Detection and Ranging — это метод дистанционного зондирования, который использует импульсное лазерное излучение для измерения дальностей - переменных расстояний). Такая система способна обнаруживать препятствия, находящиеся рядом с ART, в режиме реального времени. Из общего облака точек сначала удаляется шум, а затем от исходных данных облака отделяется поверхность. Оставшееся облако, включающее окружающие транспортные средства, обрабатывается алгоритмом кластеризации в соответствии со структурными отношениями и механизмом сканирования LiDAR. Затем обработанные данные LiDAR объединяются с классификационной информацией, полученной из изображений на основе нейронной сети, для поиска подозрительных препятствий.  

Испытания данной системы оптической навигации показали, что предложенный метод позволяет достичь средней точности 85,5% для классификации всевозможных препятствий и это не является пределом, поскольку система продолжает совершенствоваться.